案一:对于要达到的按摩要求,应该规范制作一种可以在,[x y z]方向分别可进行运动的平台,将按摩部分置于平台之上,其可以给出x,y,z方向的作用力。如图所示:Р图2-6方案一Р图仅为按摩头及其启动部分若想让这个按摩部件进行二维空间的移动外部还需要更大的平台等装置。参考了《实现滚法中医推拿并串混联机器人的研究》这篇文章发现,如果将整个按摩器作为一个机械结构制造会造成很大的空间浪费,虽然可以达到之前的要求,机械在纵向就会归于庞大,Р如果想要按摩部分可以移动到背部的任何区域,则二维运动平台的覆盖面积将大于背部面积,如果这样,那么除了按摩部分的作用区域,其他区域将处在悬空状态,这样会造成按摩的不舒适感,而且体积过于庞大的平台的加工成本很高,不适合大批量生产。Р方案二:智能按摩床采用对称式结构,如图右图所示。采用这种结构,进行按摩时,受力平稳,不易发生振动,可以承受比较大的载荷。但也有一些明显的缺点,如设备结构较庞大,成本相对较高,不方便搬运与按摩床床配合使用。Р Р Р Р方案三:Р我选取了一种折衷的方法,舍弃了一个维数的运动,代替之将背部分成两块不同尺寸的部分,即腰部一块,背部一块,腰部的只能在x轴方向运动,背部的只能在y轴方向运动,将按摩部分固定在两个相互垂直的轨道上,每一个部分只能作一维运动,两个部分组合起来可覆盖背部整个部分。这样进一步在纵向压缩了运动机械的体积,而且避免了二维运动的高加工成本和不舒适感等问题,还减少了悬空区域。故此在运动方面,可以达到[x,y,w]的运动(其中w为按摩头的转动),在施力方面可以达到[x,z]方向施力。(其中z方向的为压力,x方向为克服与皮肤间的摩擦力) Р 图2-7方案二Р椅子有两个机械按摩模块——推摩模块、滚法模块,分别用来执行三种典型的按摩手法。建立笛卡尔坐标系如图所示:Р图2-8Р各种按摩手法的施力及运动情况总结如下表:Р 表2-1
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