选用PI调节器,其传递函数为Р(3)选择调节器参数Р按跟随性和抗扰性能均比较好的原则又需要满足超调量的要求,取h=10(由后续分析知:若h=5,超调量为37.5%>25%,不满足要求),则转速环调节器的超前时间常数为Р。Р转速环开环增益Р于是,转速调节器的比例系数为Р(4)检验近似条件Р转速环的开环截止频率为Р。Р1)近似条件一:Р现在,,满足近似条件。Р2)近似条件二:Р现在,,满足近似条件。Р5.Matlab仿真Р源程序:Рsys1=tf(1,[0.0006 1]);Рsys2=tf(21484,[1 0]);Рsys3=tf([0.016 1],[1 0]);Рsys4=tf(1,[0.001 1]);Рfigure(7);Рmargin(sys1*sys2*sys3*sys4);Рhold onРfigure(8)Рclosys4=sys1*sys2*sys3*sys4/(1+sys1*sys2*sys3*sys4);Рt=0:0.001:0.08;Рstep(closys4,t);Рgrid onР未经过小参数环节合并的转速环单位阶跃响应Р未经过小参数环节合并的转速环频率响应Р源程序:Рsys1=tf(1,[0.0016 1]);Рsys1=tf(1,[1 0]);Рgrid onРsys1=tf(1,[0.0016 1]);Рsys2=tf(21484,[1 0]);Рsys3=tf([0.016 1],[1 0]);Рfigure(5);Рmargin(sys1*sys2*sys3);Рhold onРfigure(6)Рclosys3=sys1*sys2*sys3/(1+sys1*sys2*sys3);Рt=0:0.001:0.08;Рstep(closys3,t);Рgrid onР经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应Р经过小参数环节合并的转速环频率响应
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