IK iT ??=0.5 ,则电流环开环放大倍数为 IK = iT ?2 1 =2000 1?s , 所以有, ACR 的比例放大系数为 8.435 .1 801 .02000 ????? s iIiK RKK??=24.7 ( 3)校验近似条件电流环截止频率 ci?= IK =2000 1?s 。脉宽调制器和 PWM 变换器传递函数近似条件为 ci?? sT3 1 ,现在 sT3 1 = 410 5.03 1 ???? 6667 1?s , 该近似条件满足。电流环小时间常数近似条件为 ci?? oisTT 13 1 ,现在 oisTT 13 1 = 3410 2.010 5.0 13 1 ?????? 3333 1?s , 该近似条件满足。忽略反电动势条件为 ci?? lmTT 13 ,现在 lmTT 13 =01 .03.0 13?=54.8 1?s 该近似条件满足。设计后电流环可以达到的动态指标为 i?=4.3% ?5% 。 2.转速环设计( 1)转速环被控对象的参数如下: 电流环等效时间常数:电流环按 I型系统设计,即 IK iT ??=0.5 ,因此电流环等效时间常数 iT ?2 =2 ?0.25 ? 310 ?=0.5ms 转速环小时间常数: nT ?= iT ?2 + onT =0.5+1=1.5ms ( 2)确定转速调节器结构和参数由于设计要求无静差,因此 ASR 须有积分环节,又考虑到动态要求, AS R 采用 PI调节器,即 ASR 的传递函数为: s sKsW n nn ASR??)1()( ??转速环按典型Ⅱ型系统设计,并取 h =5 ,则 n?=h nT ?=5 ? 0.0015=0.0075s NK = men nTC RK???按 max ?准则确定参数关系: NK = 21 nThh ?= 20015 .055 1??? 39754 1?s
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