的分布及根轨迹增益,通过图解的方法找出闭环极点。一旦闭环极点被确定,闭环传递函数的形式便不难确定,因为闭环零点可由式直接得到。在已知闭环传递函数的情况下,闭环系统的时间响应可利用拉氏反变换的方法求出,或利用计算机直接求解。开环系统的根轨迹增益与开环系统的增益K 之间仅相差一个比例常数,这个比例常数只与开环传递函数中的零点和极点有关。根轨迹增益(或根轨迹放大系数)是系统的开环传递函数的分子﹑分母的最高阶次项的系数为1的比例因子。利用根轨迹我们可以求出系统的稳定性,系统的稳态性能,系统的动态性能等。绘制根轨迹的相角条件与系统开环根轨迹增益K 值的大小无关。即在S 平面上,所有满足相角条件的点的集合的构成系统的根轨迹图。即相角条件是绘制根轨迹的主要依据。绘制根轨迹的幅值条件与系统开环根轨迹增益K 值的大小有关。即K 值的变化会改变系统的闭环极点在S 平面上的位置。在系数参数全部确定的情况下,凡能满足相角条件和幅值条件的S 值,就是对应给定参数的特征根,或系统的闭环极点。由于相角条件和幅值条件只与系统的开环传递函数有关,因此,已知系统的开环传递函数便可绘制出根轨迹图。绘制根轨迹的法则在总结里就不在列写,主要是书上都有,此小结主要写自己的感悟。Р最后讲述了线性系统的频域分析法,由于控制中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成,应用频率特性研究系统的经典方法就是所谓的频域分析法。频域分析法是应用频率特性研究线性系统的一种图解方法。频率特性和传递函数一样,可以用来表示线性系统或环节的动态特性。建立在频率特性基础上的分析控制系统的频域法弥补了时域分析法中存在的不足,因而获得了广泛的应用。所谓频率特性,是指在正弦输入信号的作用下,线性系统输出的稳态响应。接下讨论的是频率特性的图像表示法方法主要有三种,即极坐标图、对数坐标图和对数幅相图。Р本总结报告到此结束了,在此祝愿老师心想事成,工作顺利。
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