的基本步骤如下:Р第一步:在系统闭环情况下,将控制器的积分时间TI放到最大,而将微分时间TD放到最小;Р第二步:比例度δ根据需要设置为适当的数值;Р第三步:使δ由大到小逐渐调整,并且每当改变δ值时,稍微改变给定值,给系统施加一小的阶跃干扰.同时观察被控变量的变化情况。若被控变量呈现出衰减振荡,则继续减小δ值;若被控变量呈现出发散振荡,则应加大δ值,直到调整到过渡过程为不衰减的等幅振荡为止。此时,临界振荡的δ称为临界比例度δk,振荡周期称为临界周期TK。Р第四步:利用δk和TK,根据经验公式计算出使过渡过程呈现4:1衰减状态的控制器参数值。Р该方法的局限性在于,临界振荡的振幅大小不好控制,故试验时一定要特别小心,在有危险的工艺过程千万不要轻易采用这种方法。Р12. 简述衰减曲线法PID参数整定法的基本步骤。Р 衰减曲线法是在系统闭环情况下,将控制器积分时间图6-7 4:1衰减曲线РTI放在最大,而将微分时间TD放在最小,比例度放在适当的数值,然后使比例度δ由大到小逐渐改变,直到调节出当过渡过程呈现出4:1衰减振荡,如图6-7所示,此时的比例度为δs,振荡周期为Ts 。根据经验公式算出采用不同类型的控制器使过渡过程出现4:1振荡的控制器参数值。算出控制参数后,按照先比例后积分最后微分的顺序,依次将控制器参数放好。在放积分、微分之前应先将比例度值置大一些,待积分、微分放好以后,再将比例度放在合适的值。放好控制器参数以后,应再加一次阶跃干扰验证系统过渡过程是否为4:1衰减曲线,如果不符合要求,应适当调整比例度,直到获得满意的性能指标。Р五、应用Р1. 若要利用增量式PID算法的数字PID调节器去控制电动调节阀(4~20mA输入)的开度,试绘制出该算法的程序框图。Р2. 绘制采用积分分离的改进增量型数字PID算法的程序框图。Р3. 绘制抗积分饱和的改进增量型数字PID算法的程序框图。
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