p,m_Ki,m_Kd,m_Pos,m_Vel,并作原型说明。然后在“单轴运动”按钮添加BN_CLICKED消息响应的函数OnButtonSrtMov(),并在函数中添加如下代码:РGT_Axis();РGT_AxisOn();РGT_ZeroPos();РGT_PrflT();РGT_SetKp(m_Kp);РGT_SetKi(m_Ki);РGT_SetKd(m_Kd);РGT_SetPos(m_Pos);РGT_SetVel(m_Vel);Р();РGT_Update();Р最后在“单轴停止”按钮BN_CLICKED响应函数OnButtonStop()中添加代码:РGT_AxisOff();РGT_Close();Р四轴协调运动的初始化与单轴情况基本相同,但要加入坐标映射函数GT_MapAxis(short Axis_Num,double *map_count)。Рt1[5]={1,0,0,0,0};Рt2[5]={0,1,0,0,0};Рt3[5]={0,0,1,0,0};Рt4[5]={0,0,0,1,0};РGT_MapAxis(t1);РGT_MapAxis(t2)РGT_MapAxis(t3);РGT_MapAxis(t4);РGT_MvXYZA(0,0,0,0,1,0.01);Р前文已提到,运动显示模块经编译无误后生成可执行文件,执行后如图7所示。与硬件连接后可以实现对平面2-DOF四分之过驱动并联机构末端位置的直线及圆运动位置规划,可以实时读出直流电动机转角位置,达到了预期效果。Р结语Р本文利用Visual C++6.0提供的微软基础类库MFC及控制卡支持的底层函数库,详细介绍了二次开发的全过程并给出了编程实例,方便对多轴运动控制卡软件开发的理解。整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、并联机构的位置规划等任务。实践证明该并联机构控制系统运行稳定。
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