出编码形式主要是 BCD 码、 Gray 码等。用伺服电机实现电子凸轮功能分两种情况(伺服控制最好采用运转+方向控制方式) 第一种:不在跟随情况下(没有辅助编码器或者说伺服电机不跟随辅助编码器运转,用控制器直接控制伺服) 。这种情况相对来说比较简单,可以通过周期给伺服驱动器发送命令使伺服电机运行各种曲线,在控制系统中定义一个定时器, 再根据不同的曲线计算出凸轮表,凸轮表中的数据是每次定时器中断填充计时值,这样在中断时发送一次命令,同时根据内部计数索引在凸轮表中取出定时值修改定时器。这里的关键是如何产生凸轮表,建立虚拟主轴。同时不要忘记在掉电时记录凸轮表索引。第二种: 在跟随情况下(有辅助编码器,主轴跟随从轴运转) 。这种情况相对上面的来说较复杂一点,主要思路就是,根据你的曲线产生凸轮表,你的控制系统收到从轴编码器信号后通过硬件或软件方法判断正反转,再根据内部计数通过查凸轮表得出这一次脉冲命令对应要向伺服控制器发送多少个脉冲命令。当你的从轴匀速运动时与第一种情况几乎一样,但当从轴在变速运动时就会出现伺服电机噪声过大,发热严重问题。可以通过调整伺服驱动器参数优化。当然也可以用线数高的编码器,同时在程序上倍频。同时不要忘记在掉电时记录凸轮表索引, 或者用绝对编码器(更好)。注意事项: 一、在扭矩功率合适下一定要注意惯量问题,在机械惯量小的情况下尽量选择小惯量的伺服电机,这样你的凸轮速度可以做的高一点,当然在机械惯量大的情况下需保证伺服电机惯量*3 >=机械惯量, 不过建议机械惯量要小于 2倍的伺服电机的惯量。二、使用凸轮时伺服驱动器最好用外部回生电阻,小阻值大功率的那种。具体可以根据伺服手册上的公式计算出来。在大惯量 3KW 伺服电机带动其 3 倍惯量的机械以正弦曲线运动时可以跑到 600rpm 。三、实现凸轮如何生成凸轮表尤为关键,一个好的凸轮表可以降低伺服电机在运作时的噪声。
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