课程设计（论文）-基于PID的锅炉温度控制系统的设计

电压 u 成非线性关系。为使问题简化, 在工作点( 0u , 0eQ ) 附近进行线性化处理: 在工作点附近的小范围内, 以切线代替原来的曲线, 可以用下式表示电压变化( 增量)u?和加热量变化(增量) Q? e 之间的关系 e q Q K u ? ??,将其代入式 4-9 得: ( ) p q r p p d T K u AK qC T C dt ?? ? ???( 4-10 ) 8 令 r P CT AK qC ??,q r p KK AK qC ??,则上式可表示为: pp d T T T K u dt ?????( 4-11 ) 对式 4-11 取拉氏变换,可得到输出液体温度与电加热器电压之间的传递函数: ( ) ( ) 1 ps T s K U s T ??( 4-12 ) 5 PLC 控制系统的软件设计 5.1.程序编写(1 )编写程序前,必须先填写 PID 指令的参数表,参数表如表 5.1 所示表 5.1 锅炉温度控制 PID 参数表序号地址参数功能描述 1V D100 过程变量( PVn ) 温度经过 A/D 转换后的标准化数值 2 VD 104 给定值( SPn ) 0.335 (最高温度为 1 ,调节到 0.335 ) 3 VD108 输出值( Mn ) PID 回路输出值 4 VD112 增益( Kc ) -3.0 5 VD116 采样时间( Ts) 17 6 VD120 积分时间( Ti) 7 7 VD124 微分时间( Td ) 0 8 VD128 积分项前值( MX ) 根据 PID 运算结果更新 9 VD132 过程变量前值( PVn-1 ) 最后一次 PID 运算过程变量值(2 )编写 PLC 控制程序