机床上下料机械手设计

2 120 ???. 代入得出: 1 80 1 cos [( 45) ] 56.57 sin 60 86 ??? ????则 0 sin cos 86 sin 60 cos 56.57 41.02 AB R l mm ? ?? ????? ?则 min 0 max R R R ? ?,此时定位误差为 1?和 2?中的最大值。 2 2 2 2 2 2 max min 1 ( ) 2 cos sin sin sin AB AB AB RR l l a l a ? ?? ??? ????? 2 2 2 2 2 2 min min 2 ( ) 2 cos sin sin sin AB AB AB R R l l a l a ? ?? ?? ? ?????分别代入得: 1 0.0256 mm ? ?, 2 0.1482 mm ? ?所以, 0.1482 1 mm mm ?? ?,夹持误差满足设计要求。由以上各值可得: 2 2 2 2 21 ( sin cos ) ( sin ) 55.9254 sin AB AB X R l l a mm ? ? ??? ? ???取值为 56 X mm ?。 1.2.3 楔块等尺寸的确定楔块进入杠杆手指时的力分析如下: