正因为液压传动有以上优点,故本装配线机械手采用液压驱动,采用电磁换向阀控制。 2.5.2 传动方式的选择毕业论文 9 传动方式是将动力源的驱动力传递到实现自由度的运动的过程,在本设计中,就是将直线油缸的直线运动、回转油缸的回转运动传递出去。针对不同结构需要和运动方式,小臂伸缩、小臂俯仰、大臂升降、纵向移动采用直线油缸驱动,腕部回转、腰部回转采用摆动回转油缸驱动。 2.6 各个自由度的实现 2.6.1 腕部回转运动的实现腕部位于手爪和小臂之间,它的作用是在小臂的基础上,进一步改变和调整手爪的空间姿态和方位,扩大机械手的动作空间和应用范围。在本设计中用回转油缸实现腕部的转动。 2.6.2 小臂伸缩运动的实现小臂的主要作用是连接腕部和大臂承受抓取工件的弯矩,因此应加强小臂的刚度和强度,所以采用单作用活塞缸驱动,并采用双导向杆导向并加强刚度,这种结构的特点是受力均衡,可用于抓取重量较大,行程较长的情况。 2.6.3 小臂俯仰运动的实现此处采用铰接单作用活塞缸和连杆机构来实现小臂的俯仰,这种结构制造简单、维修方便。 2.6.4 腰部回转运动的实现此处采用单叶片式回转液压缸驱动,其特点是结构简单紧凑,可获得无级变速的回转运动,但是回转角度小于 360 °,且要求密封性良好。 2.6.5 大臂升降运动的实现此处设计采用单作用活塞缸来驱动,并采用导向键导向,这样的结构能提高大臂的强度,并且装卸维修方便。 2.6.6 纵向移动的实现毕业论文 10 此处采用杆定式单作用活塞缸来驱动,伸缩运动由油缸带动滑枕来实现的,活塞杆固定不动,整个机械手采用燕尾槽导向,这种结构的这种结构的特点是刚度大,运动平稳可靠。 2.7 本章小结本章主要对机械手的总体方案进行设计,明确了整体设计参数,确定了自由度的布置,并对各自由度的工作范围及运动速度加以确定。通过这一章的介绍,为下一章各部分的具体设计计算打好了基础。
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