汽车电子油门控制系统设计

···,j, ···k, 用一阶差分代替微分,累加代替积分,将模拟 PID 调节器的输出算式离散化为差分方程,因采样周期 T 相对于信号变化周期是很小的,可令: )()(kutu?,)()(kete?,???? t KjjeTdtte 00)()( ,?? Tketedttde/)1()(/)(???(2.2 ) 于是,有: 本科生毕业设计 10 ?????????????????????T kekeTT jeTkeKku D kjp)1()( )()()( 1 0( 2.3 ) 即????????? kj DtpkekeKjeKteKku 0)1()()()()( ( 2.4 ) 采用应用广泛的增量式 PID 算式。将式(2.4 )稍作演化: ????????????? 10)2()1()()1()1( kj DtpkekeKjeKkeKku (2.5 ) 将式( 2.4 )、式( 2.5 )相减并整理,可得增量形式: △)1()()(???kukuku????)2()1(2)()()1()(?????????kekekeKkeKkekeK Dtp( 2.6 ) 或写为: △)1()1()()1()( 21???????keakeakeakuku o其中: )//1( 10TTTTKa D p???)/21( 1TTKa Dp??TTKa Dp/ 2?设预期节气门位置角度为 d?,实际节气门位置角度为?,则有偏差信号: )()()(kkke d????,于是可得控制信号: )(ku ,??????)2()2()1()1()()()1()( 2 10????????????kkeakkeakkakuku d dd?????? 2.3 本章小结对节气门结构和原理有了进一步理解,对节气门进行准确控制的 PID 控制算法也有了更深入的了解,一些公式的含义还需要进一步的透彻理解。