配合光电管和比较器获取小车的当前速度,但我们发现这种方法产生的信号并不整齐,影响速度的采集。最后我们放弃了这种方案而改用信号比较整齐精确的光电编码器来测速。我们采购到了增量式的分辨率为100线的光电编码器。XS128有16位的脉冲累加器,我们将从光电编码器输出的信号接至PH1口,在单片机软件设计中,每隔5ms将脉冲累加器中的值读回并将寄存器清零。这样就能获取光电编码器5ms的发出的脉冲,进而根据齿轮的比例就能计算出小车的实际速度。2.2.3起跑线检测模块起跑线检测使用干簧管。经过反复测试,发现干簧管放在车前能更好的检测到起跑线。为了减少震动对干簧管的影响和检测的准确性,我们设计了一个电路板,上面焊接6个并联的干簧管,本文所设计的起跑线检测PCB图如图2.3所示:...图2.3起跑线检测电路图2.3控制模块方案选择2.3.1路径控制模块智能车竞赛的要求是制作的智能车在专门设计的跑道上自动识别道路行驶,谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高,谁就是获胜者。所以对于模型车的路径规划是关系到能否在短时间内跑完全程取得优异成绩的关键因素。结合以往的比赛情况,电磁引导现主要有两种控制方法:(1)跟踪电磁导线,以电磁导线为基准,将小车几何中心控制在电磁导线上,主要是经典PID控制方法;(2)适合跑道,通过整体传感器数据特性算出跑道范围,将小车看作刚体,控制使其保持在跑道范围内,可以算作一种智能的模糊控制方法。无论采用何种控制方法,为了达到时间最短,必须对小车的行使路线进行优化。在不考虑交叉的情况下(以行使的角度考虑,交叉属于一种特殊形式,有磁场复合效应),一般的,赛道的形状主要有3种形式,如图2.4所示。⑴直线⑵转弯⑶波浪直线波浪转弯图2.4赛道的三种基本形状对于弯道,应采取尽量沿着内圈行驶的策略,如图2.5所示。对于波浪道,应采取最优路线为直线穿过的行驶策略,如图2.6所示。
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