下、左、右运动。通过控制X轴、Z轴步进电机的脉冲个数,就可以控制载物台在X轴、Z轴上移动的距离,实现载物台在X—Z轴平面的精确定位,从而把物体放到仓库的指定位置。当PLC输出5000个脉冲时,平移距离为3.125cm(平移距离=步距角×脉冲个数×螺距/360o),输出脉冲10000时平移距离理论值为6.25cm。3.2升降横移式立体车库的基本结构升降横移式立体车库由底盘、四层十二车位停车场、运动机械及电气控制等四部分组成。机械部分采用滚珠丝杠、滑杠、普通丝杠等机械元件组成,采用步进电机、直流电机作为拖动元件。电气控制是由西门子S-200系列可编程序控制器(PLC)、步进电机驱动电源模块、开关电源、位置传感器等器件组成。本系统采用滚珠丝杠、滑杠和普通丝杠作为主要传动机构,电机采用步进电机和直流电机,其关键部分是堆垛机,它由水平移动、垂直移动及伸叉机构三部分组成,其水北京理工大学毕业设计北京理工大学毕业设计平和垂直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成,伸叉机构由一台直流电机来控制。它分为上下两层,上层为货台,可前后伸缩,低层装有丝杠等传动机构。当堆垛机平台移动到货架的指定位置时,伸叉电机驱动货台向前伸出可将货物取出或送入,当取到货物或货已送入,则铲叉向后缩回。整个系统需要三维的位置控制。控制面板上的开关、按钮功能及车位号如图3所示图3控制面板上的开关、按钮功能及车位号控制面板上的按钮功能如表1所示表1控制面板上的按钮功能表具体的操作步骤如下:1.手动操作按键号手动自动1机构水平向左移动选择1号仓位2机构垂直向下移动选择2号仓位3机构水平向右移动选择3号仓位4机构水平向后移动选择4号仓位5机构垂直向上移动选择5号仓位6机构水平向前移动选择6号仓位7无意义选择7号仓位8无意义选择8号仓位9无意义选择9号仓位10无意义选择10号仓位11无意义选择11号仓位12无意义选择12号仓位
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