件的长度知足杆长之和条件。РРР四杆铰链运动链成为曲柄摇杆机构的条件：特例：若两个构件长度相等且均为最短时：РРР1）若此外两个构件长度不等，则不存在整转副РРР2）若另两个构件长度相等，则当两最短构件相РРРР时有三个整转副，相对时有四个整转副。РРР注：成为曲柄滑块机构的条件为：РРР（其中e偏心距离）РРР4.行程速度变化系数：K=从动件快行程平均速度/从动件慢行程平均速度РРРРРРР(K大于等于1)РРРР极位夹角θ：当摇杆处于两极限地点时，对应的曲柄地点线所夹的角。РРР范围：[0,180）РРР（当AB与BC两次共线时，输出件CD处于两极限地点。）5、急回特性：从动件正反两个行程的平均速度不相等。РРР注：1、平面四杆机构拥有急回特性的条件：（1）原动件作等速整周转动；РРР（2）输出件作往复运动；（3）0РРР、有急回特性的机构:曲柄摇杆机构、偏置曲柄滑块机构、摇动导杆РРРР机构以及拥有曲柄的多杆机构。无急回特性的机构：正弦机构、对РРР心曲柄滑块机构РРР根据K及从动件慢行程摇动方向与曲柄转向的异同，曲柄摇杆机构可2d2b2c2aРР分为以下三种形式：①РI型曲柄摇杆机构：K>1>0,Р摇杆慢行程摇动方РРР向与曲柄转向相同。尺寸条件:РРРРР构造特点：A、D位于C1、C2两点所在直线的同侧РРР②II型曲柄摇杆机构：РK>1>0,摇杆慢行程摇动方向与曲柄转向Рa2Рd2Рb2c2Р相反。РР尺寸条件:РРРРРР构造特点：A、D位于C1、C2两点所在直线的异侧РРР③III型曲柄摇杆机构：РK=1=0,摇杆无急回特性，Рa2d2b2Рc2РРР尺寸条件:РРРРР构造特点：A、C1、C2三点共线РРР压力角：在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下，机构中驱遣输出件РРР运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向线所夹的锐角。传动角：РРРР压力角的余角。
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