求从动件3的移动速度υР ∵过高副元素的接触点K的公法线nn ,则nn 与瞬心连线P12P13的交点即为瞬心P23 ,P23即为2、3两构件的等速重合点。Р∴Р利用瞬心法对机构进行速度分析虽较简便,但杆件多,瞬心多时就不方便。瞬心法不能用于机构的加速度分析。Р Р§3-3 用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析Р1、矢量方程图解法的基本原理Р基本原理:------依据运动合成原理,矢量方程图解法又称相对运动图解法。Р方法:-------①列出机构运动矢量方程;Р ②按方程作图求解,求速度、加速度Р(1.1) 同一构件上两点间的速度、加速度关系(基点法)Р如图3-5,设已知各构件的尺寸及原动件1的运动规律,求各点速度和加速度。Р解:Р(1)速度分析Рa)求C点速度Р大小? ∨? Р方向∨∨∨Р其中,C点速度可由作图法求出,任选一点P,作速度矢量如图3-5(b)所示。Рb) 求D点速度Р Р大小∨? ∨? Р方向∨∨∨∨Р所以D点速度也可由作图法求出:Р 分别过 b点作直线bd垂直于线段BDР c点作直线cd垂直于线段CDР 两线相交得d 点,连pd,即得VDР 同时可得两相对速度VDB和VDC的大小和方向。Р(VDB在速度图中方向应b d,VDC在速度图中方向应c d,将代表VDB的矢量bd移到D点,可知构件2的ω2应为逆时针方向。将代表VDC的矢量cd移到D点,也可知构件2的ω2应为逆时针方向)Р Р归纳:①各速度矢量构成的图形称为速度多边形(速度图);P---极点Р②由P向外放射的矢量代表构件相应点的绝对速度;Р 而连接绝对速度端的矢量代表相对速度;Р③△bcd与△BCD相似,字母符号的顺序也一致,只是前者的位置是后者沿ω方向转过90o 。Р∴称△bcd为△BCD的速度影像Р④当已知构件上两点的速度时,则该构件上其它任一点的速度便可用速度影像原理求出。Р⑤构件ω的求法:
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