非线性控制系统的分析

x = <0?—s<u<sРu — s?u H sР■-Р根据上述关系，由MATLAB编写的死区非线Р性函数为Рfunction x = deadzone(u,s)Рif (abs(u) > = s)Рif(u > 0) x = u - s;Рelse x = u + s;РendРelse x = 0;РendР3.滞环非线性特性РM图8-3所示滞环非线性环节的数学描述为Рu(kT) 一s?u 0且x 0Рx(kT)=」u(kT) + s?u c0且x c0Рx[(k -1)T]?其他Р根据上述关系，由?MATLAB编写的滞环非线Р性函数为Рfunction] x,u1] = backlash(u1,u,x1,s)Рif (u > u1)Рif(( u - s) > = x1)x = u -s;elsex = x1;end else if ( u < u1)Рif(( u + s) < = x1)x = u + s;else x = x1;end else x = x1;РendРM图8-3滞环非线性环节РendРР-# •РР其中， 出量。Рu1 = u;Рu1和u分别为可k-1时刻和k时刻的输入量,Р继电器非线性特性РM图8-4所示的继电器非线性环节的Р数学描述为Р-sРu :: 0Р根据上述关系，由Р电器非线性函数为РMATLAB 编写的继Рx1和x分别为k-1和k时刻的输РРРРРРРРРРРРРРРРРРР-# •РРM图8-4继电器非线性环节Рs就能反映出该环节的非线性特Р1,若不为1,则将其设法合入РРfunction x = sign (u,s)Рif(u > 0) x = s;endРif(u < 0) x = -s;endР以上几种非线性环节的共同点是只需要一个参数 点，不过要注意到，各种非线性环节的放大倍数均假定为 其前后的线性环节中。Р-# •РР