易操作性和可维修性，便于向小巧化，网络化发展。Р机械手传感器的发展。Р机械手中的传感器作用十分重要，除了采用传统的速度，加速度，位置传感器外，机械手由于应用场合的不同，还装有其他传感器。例如装配，焊接机械手还应用了视觉，力觉传感器，而遥控机械手则采用视觉，声觉，力觉，触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制。Р4)?虚拟现实技术在机械手中的应用从仿真，预演向用于过程控制发展，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。Р国内外现如今都在加大力度研发具有人工智能的搬运机械手，其主要的目的是使机械手能够通过传感器反馈的外界条件的变化来及时做出调整，比如位置出现偏差时具有自动补偿功能，能自己补偿偏差。国内一般搬运机械手厂家通过在机械手上安装视觉系统来实现位置检测与调整，同时通过视觉系统也可以分析物体的大小，形状及颜色等，并通过将检测结果告知搬运机械手，引导机械手来进行定位抓取；同时也可通过机械手的压力传感器来调整搬运机械手加持力的大小。随着传感器技术的发展，未来的搬运机械手将会与柔性制造系统或单元一起组成柔性化生产线，从而从更本上改变了目前搬运机械手需要人工管理的操作现状。РРР整机设计方案Р设计要求：Р传送带长度到达3m，传送带速度30m/min。Р运动速度：X-50m/min ，Z-20m/min。Р搬运的箱体工件重量可达25kg。Р搬运工件长度730mm，宽度680mm，高度905mm。Р定位精度±0.1。Р工件夹持为气动。Р设计方案РX-Z方向运动结构设计Р为了保证箱式工件转移机械手能够在夹取工件时在X-Z方向上快速准确，平稳的运动，此处选择几种比较常见的机械手运动结构来进行讨论。机械手X-Z方向运动结构设计一般有两种，一种是拱桥式结构（图 2.1），另一种是悬臂梁式结构（图2.2）。РРР图 2.1 拱桥式结构РР.Р图 2.2 悬臂梁式结构
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