进行分析与研究Р设计技术要求:Р1.每个轮子独立驱动,采用环境适应能力好的六腿式结构。Р2.重量短于45Kg ,外形尺寸长度不超过800mm,宽度不超过600mm 。Р3.机器人最大移动速度10Km/h,具备越障和爬坡能力。Р4.要求能够翻越250mm高的障碍,能够爬15°的斜坡。Р2.2 轮腿式机器人结构方案设计Р2.2.1 轮腿配置方案的选择Р 轮腿式移动越障机器人依靠轮与腿的共同作用来行使与越障,因为其翻越障碍时需要很好的平稳性,所以考虑用对称的结构对轮腿式机器人的平衡性有很大的帮助,在所考虑的4轮腿式和铝六轮腿式机器人中,显然,六轮腿式较四轮腿式有着更好的平衡性与抗震性,故选用六轮腿式结构.Р2.2.2 轮腿式机器人的结构方案Р 因为在行使的过程中,轮腿机器人是需要越障行使,其越障机构的形式就是我们研究的重点,如何分配这六个轮子,每个轮子是什么样的驱动,怎样控制其越障,各个轮子在越障时实现怎样的动作也是我们应该考虑的.Р 在设计时考虑了两种形式机构Р1) 摇臂-转向架式六轮腿式行使机构Р 其结构简图如图2-1所示,其结构有两个独特之处: (1) 各轮有独立控制转Р机构;(2) 通过差速齿轮轴连接两侧行使机构,并将机器人机体与差速轴箱体固定.Р Р图2-1 摇臂转向架式六轮腿移动机器人的结构简图Р 2) 独立驱动六轮腿式移动机器人驱动机构Р 该机构简图如图2-2所示,本机构的六个车轮为独立驱动,每个车轮都有各自的直流电机驱动,另外,每一条腿都有一个独立的直流伺服电机驱动,且配有增量编码器。每一条轮腿构成一个独立的伺服驱动系统Р图2-2 独立驱动六轮腿移动机器人Р 综合考虑各方面的条件,摇臂-转向架式六轮腿式行使机构虽然设计比较好,能够大大减少整体的质量,但是设计比较复杂,不能很好的进行理解,而相比较下独立对称式六轮腿移动结构都是对称机构,设计较为简单,也比较容易入手。
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