yLaparoscopySILSRobotic4-armsSingleSiteRobotic单孔腔镜器械折叠可转腕单孔腔镜器械可转腕器械,即可以根据手腕的运动来控制器械头部的运动,类似“达芬奇”手术机器人的模式,同时具备了7个操作自由度,能将医生手腕的动作传递到器械头部。可转腕器械可以按照医生的要求随意塑形,塑形之后可以锁定,即变成一件刚性的器械)。优点在于具有多个自由度,操作灵活,同时又能锁定角度,而且在伸直状态下能够进入传统trocar进行体腔。产品有"柳叶刀医疗科技"公司出品的可重复使用可转腕器械系列,美国"剑桥"公司出品的一次性使用可转腕器械系列预弯器械即传统直型器械在生产过程中放入弯型模具进行弯型,成品呈s型,L型等多种形状,满足不同手术角度的需求。优点——能在操作区域形成"操作三角",也能够解决手柄干涉"打架";缺点在于,型号规格众多,单一形状的器械无法满足各种手术位置的要求,另外由于预先弯型,导致该器械无法通过传统的trocar进入体腔,而必须配套软型的trocar使用,而软性trocar一般为一次性使用,价格高昂。预弯器械典型产品有商奥林巴斯、STORZ的预弯腹腔镜器械。普通的腹腔镜器械不用单独的器械方向感直接需要克服操作的打架三角技术难点器械之间因“操作三角”缺失而容易碰撞干扰。由于LESS单一孔道限制了器械进入腹腔的空间,因此也限制了各个器械的活动度,破坏了操作三角。LESS外科技术的手术步骤与常规腹腔镜手术基本一致,但在单孔条件下,腹腔镜和各种器械几乎平行进入腹腔,即所谓的“筷子效应”,难以形成操作三角,不利于器官的牵拉,较难形成良好的显露。有时术者为了维持传统操作三角,常常会出现器械交叉现象,即手持的器械常常地出现在视野的相反侧,会产生一定程度的不适应。同时Trocar和器械经单孔进入腹腔,势必造成Trocar和器械手柄拥挤的现象,从而严重影响操作。
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