oup*|Slide*如何手持示教器©ABBGroup*|Slide*示教器的使能器使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮,并保持在“电机开启”的状态,才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时,人会本能地将使能器按钮松开或按紧,则机器人会马上停下来,保证安全。使能器按钮分了两档,在手动状态下第一档按下去,机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后,机器人又处于防护装置停止状态。©ABBGroup*|Slide*示教器摇杆的操作技巧操纵杆的使用技巧:我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门,操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以大家在操作的时候,尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动,开始我们的手动操纵学习。©ABBGroup*|Slide*ABB机器人6个关节轴的示意图©ABBGroup*|Slide*ABB机器人的手动操纵线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式,来控制机器人运动。在增量模式下,操纵杆每位移一次,机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟,机器人就会持续移动(速率为每秒10步)。©ABBGroup*|Slide*ABB机器人的手动操纵重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动,也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式,来控制机器人运动。在增量模式下,操纵杆每位移一次,机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟,机器人就会持续移动(速率为每秒10步)。
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