来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。Р在研究控制器的控制规律时Рp = f(e) = f(z-x)Р概论Р控制器的基本控制规律Р位式控制(其中以双位控制比较常用)?比例控制(Proportion)?积分控制(Integration)?微分控制(Differentiation)Р4Р第一节位式控制Р一、双位控制Р5Р理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为Р图5-1 理想双位控制特性Р图5-2 双位控制示例Р第一节位式控制Р三、多位控制Р对系统的控制效果较好,但会使控制装置的复杂程度增加。Р图5-5 三位控制器特性图Р8Р以电炉加热为例。三位式调节可以用两个继电器在的触点组成“升温加热”、“恒温调节”及“停止加热”三种输出状态。具体实现方法为采用辅助加热器A和主加热器B两组加热器:? 当测量值低于下限设定值时,上、下限继电器均吸合,系统进入“升温加热”状态,此时A、B二组加热器同时加热,因此升温速度较快。? 当测量值到达下限设定值,但尚低于上限设定值时,下限继电器释放,断开辅助加热器A的能源供给,升温速率随之下降,系统进入“恒温加热”状态。? 当测量值到达上限设定值时,下限继电器仍保持断开状态,上限继电器开始释放,断开主加热器B 能源供给。此时由于主辅加热器均失去能源供给,故温度逐渐下降,直至降到上限设定回差的下限时,上限继电器又吸合,接通主加热器B的能源供给,温度又逐渐上升,周而复始。? 由此可见三位式调节比二位式调节升温的速度快,进入恒温调节状态后温度的波动小,精度高。Р第二节比例控制Р9Р在双位控制系统中,被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程,为了避免这种情况,应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例,根据偏差的大小,控制阀可以处于不同的位置,这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量,从而使被控变量趋于稳定,达到平衡状态。Р图5-6 水槽液位控制
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