乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。?上式为三项求和即为PID运算结果,经PLC转换后送入表冷阀驱动器,PID就会对表冷阀作调整,直到误差=0。РPID控制原理Р6.1 PID控制及作用? PID调节器是一种线性调节器,这种调节器是将设定值r(t)与输?出值c(t)进行比较构成控制偏差? e(t)=r(t)-c(t) ?将其按比例、积分、微分运算后,并通过线性组合构成控制量,如图所?示,所以简称为P(比例)、I(积分)、D(微分)调节器。Р模拟PID调节器控制系统框图РPID控制原理Р6.1.1 比例调节器?1.比例调节器的表达式Р2.比例调节器的响应? 比例调节器对于偏差阶跃变?化的时间响应如图所示。? 比例调节器对于偏差e是即?时反应的,偏差一旦产生,调节?器立即产生控制作用使被控量朝?着偏差减小的方向变化,控制作?用的强弱取决于比例系数Kp的大?小。?3.比例调节器的特点? 简单、快速,有静差。РP调节器的阶跃时间响应РKp——比例系数;?u0——是控制量的基准,也就是e=0时的一种控制作用РPID控制原理Р6.1.2 比例积分调节器?1.比例积分调节器的表达式Р2.比例调节器的响应?PI调节器对于偏差的阶跃响应如图所示。?可看出除按比例变化的成分外,还带有累计的成分。只要偏差e不为零,它将通过累计作用影响控制量u,并减小偏差,直至偏差为零,控制作用不再变化,使系统达到稳态。РPI调节器的阶跃响应РTI——积分时间常数РPID控制原理Р6.1.3 比例积分微分调节器(PID)?1.比例积分微分调节器(PID)表达式Р2.比例积分微分调节器(PID)的响应? 理想的PID调节器对偏差阶跃变化的响?应如图所示。? 它在偏差e阶跃变化的瞬间t=t0处有一?冲击式瞬时响应,这是由附加的微分环节引?起的。?3.微分环节的作用其控制规律为РTD——微分时间Р(6-3)
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