星Р1РAGV智能小车简述Р1Р2Р目录Р简述Р3Р4Р数学建模РSimulink建模与仿真Р控制系统设计РAGV智能小车简述РAGV(Automatic Guided Vehicle)智能小车又称自动导引车,是一种在计算机监控下,根据具体规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务的无人驾驶自动化车辆。РAGV智能小车简述РAGV智能小车是一种以电池为动力,装有电磁导引设备或光学导引设备,能够自动沿着预定轨道行驶的自动化车辆。? 应用 AGV 小车具有以下优势:? (1)可以减少捡取货物、搬运货物的劳动力,提高劳动效率。? (2)搬运货物时,小车自身不易与周边加工设备发生碰撞,降低了生产事故的发生率。? (3)能够与机器人、堆垛机等自动化设备完美配合作业,且能够实现对货物的实时跟踪,大大减少货物丢失的发生率。? (4)耗电量小,无噪声污染。Р数学建模Р王嘉津Р问题Р该系统的输入和输出是什么??系统建模的思路??如何建立运动学模型??如何建立电机驱动模型??如何整合模型?Р1 输入和输出是什么?Р针对对系统的哪一部分建模?Р1 该系统的输入和输出是什么?Р仿真的目的:找到合适的控制器,使小车及时修正偏差,达到较好的循迹性能。?那么只需要观测小车运行中偏差量变化的状态,便可评估控制器的优劣。?因此输出量应选择为能反映小车偏离轨道程度的变量。?输出量:Р当小车修正偏差进行转弯时,是通过后轮(驱动轮)的转速差实现的,决定后轮转速的是电机的电枢电压。?输入量:电枢电压?建模的实质:反映输入电压与之间的关系。Р2 系统建模的思路?Р机电一体化产品的组成:机械本体,传感器,控制系统,驱动器。?此次建模分为两部分:建立运动学模型和建立电机驱动模型。?电机驱动模型要得到的是输入电压与速度(转速)之间的关系。?运动学模型要得到的是速度与(位移)之间的关系。?最后将两个模型整合形成最终的数学模型。
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