纪40年代问世以来,至今有70多年的历史了,在自动控制领域中,是历史最久、生命力最强的基本控制方式。PID调节原理简单,易于整定,使用方便同时鲁棒性高;按照PID调节功能工作的各类调节器广泛应用于国民经济所有工业生产部门,适用性特强;PID的调节性能指标对于受控对象特性的稍许变化不是很敏感,这就极大地保证了调节的有效性;PID调节可以用于补偿系统使之达到大多数品质指标的要求。因此其成为工业控制主要和可靠的技术工具,虽然现在各种智能控制在不断的被应用,但仍有90%左右的控制回路具有PID结构。所以在本课题就将采用PID控制半主动悬架以分析其性能。具有PID特点的调节器可以作为控制器,叫PID控制器;也可以做为校正器,叫PID校正器。他们都能发挥其独特的多项优越调节功能。由于其原理简单、技术成熟,在实际应用中较易于整定,在工业控制中得到厂广泛的应用。它最大的优点是不需了解被控对象精确的数学模型,只需在线根据系统误差及误差的变化率等简单参数,经过经验进行调节器参数在线整定,即可取得满意的结果,具有很大的适应性和灵活性。PID控制中的积分作用可以减少稳态误差,但另一方面也容易导致积分饱和,使系统的超调量增大。微分作用可提高系统的响应速度,但其对高频干扰特别敏感,甚至会导致系统失稳。所以,正确计算PID控制器的参数,有效合理地实现PID控制器的设计,对于PID控制器在过程控制中的广泛应用具有重要的理论和现实意义。3.2PID控制设计3.2.1PID控制特点PID控制的核心便是其中的比例、积分和微分环节对于被控系统的调节,下面就针对比例控制、积分控制和微分控制及其特点作简单介绍。1.比例(P)控制比例控制器是最简单的控制器,其控制规律为:0)()(uteKtup???在式中u0是控制量的初始值,即控制系统启动时的控制量。比例控制器对于偏差是及时反应的,偏差一旦产生,控制器立即产生控制作
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