中油液压缩性相互作用的结果,液压固有频率往往是系统中的最低频率,所以很可能是整个系统工作频率范围的上限,其大小决定了系统响应速度的快慢。在实际计算时,取经验值400Mpa,可得:?(3.7)对于动圈式电液伺服阀来说,测得线圈平均直径D=0.6m,控制线圈匝数Nc=5000,而磁感应强度Bg=0.7T,可以求得电磁力系数Kt、线圈的反电动势常数Kb (3.8)控制线圈的电阻和伺服放大器的内阻之和,弹簧刚度,动圈组件的质量,动圈组件的阻尼系数取5.8,求得线圈组件固有频率、阻尼比(3.9) (3.10)结合数字化角位移伺服控制装置的传递函数模型(忽略外界干扰的影响),代入上述的参数值及其相关的特性参数值,利用MATLAB的软件Simulink构建系统的仿真模型。如图3.4所示:图3.4系统闭环传递函数仿真图校正前在未经过校正的时候,最快上升时间是1.36秒,当时间为3.56秒时图中可以达到最大超调超调量为42.4%稳定时间14.3秒。Bode图如图所示幅值裕量为28.6dB,相位裕量为81°4.电液位置伺服系统的PID控制4.1控制模型PID控制即比例积分微分控制,是连续系统中技术成熟、应用广泛的一种控制方式。PID控制器以其直观、实现简单等优点而得到广泛应用。在Matlab软件中的动态仿真工具Simulink环境下采用PID控制策略进行仿真。比例系数KP增大时,会增大系统的响应灵敏度,并使动态跟踪误差也减小。但是过大的比例系数会使系统出现较大的超调和振荡,破坏系统的稳定性。积分系数KI增大时,可以减少超调和振荡,提高系统的稳定性,但是过大的积分系数也会破坏系统的稳定性。微分系数KD增大时,可以加快系统的响应,同时减少超调量。PID模型如图4.1所示。 用PID校正后校正后的阶跃图校正后上升时间0.88秒,超调7.9%时间1.81秒,稳定时间2.53秒。PID校正后的Bode图
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