这和典型的开放式手术是一样的。РРCompany LogoРРCompany LogoР机械手臂的主要驱动Р达芬奇手术系统集成了高端运动控制技术,这样机器手臂的每个动作都能像熟练的外科医生一样顺畅、准确---即便在很慢的计算速度下。每个达芬奇HD系统包含有30多个由马克森精密电机公司生产的电机。这些电机是每个机械手臂的心脏。? 马克森电动机为达芬奇系统提供输入和输出,是其主要驱动。通过一系列反馈控制,电机和编码器接收了来自医生的输入信号,在经过主控制台电路进行实时翻译后,将输出信号传送给机器手臂中的电机。机械手随之通过主控制台电路将力反向施加至外科医生的手中。? 马克森电机的定子采用的是稀土磁铁,其定子采用的是无铁设计,这样即便在低速运行的情况下也不会有磁性齿槽存在。? 为区分它们的双重角色,将外科医生的床旁推车所用的电机作为主控电机,机械手臂电机所用电机作为从属电机。从属电机的精度和主控电机的精度相同,并且还需要能在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。手术器械顶部的电机具有低迟滞性。? Intuitive公司的工程师们在达芬奇系统中使用了30多个电机。有RE25电机,有些带有编码器反馈,有些电机没带编码器反馈;配置有GP13系列减速器和13毫米磁性编码器的RE 13 mm电机;以及带第三方编码器的RE 35系列电机。? 马克森电动机是达芬奇系统核心性能特性试验的关键,这些核心性能特性测试包括摩擦、间隙和兼容情况,以及一系列传感器反馈监测。РРCompany LogoР机械手臂的自由度Р机械手可以模拟人手各种操作,动作的自由度高达7度,包括臂关节上下,前后自由运动与仿真手腕的左右旋转,开合,末端关节弯曲共7种动作,可作沿垂直轴360°和水平轴270°旋转,且每个关节活动度大于90°。尤其在进行深部操作时,机械手动作灵活,体积小巧,与开放手术的人手操作相比具有显著优势。
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