第六章?新技术在康复工程学中的应用Р一种可编程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。?机器人系统具有类人的功能,还能完成各种动作。?机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。Р属于医疗机器人范畴。康复机器人是人-机-环境的和谐统一体, 是康复工程与机器人技术相结合的产物,体现了康复医学和机器人技术的完美结合。Р涉及康复医学、生物力学、机械学、力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,Р康复机器人是为了帮助病人进行康复训练,或以机器人辅助病人的某些生理功能,照顾老人或残疾人的日常生活,帮助处理医院里的一些日常事务而设计的一类机器人。?涉及机器人运动学、动力学、伺服控制技术外,还涉及到人体的运动机理和运动模型、人与机器人的协调运动控制、人机安全、特种机构、人的运动状态测量及康复评价方法等多项技术。Р(一)定义?从广义上讲,康复机器人系统包括医院机器人系统、家庭日常生活护理机器人和智能轮椅等;?从狭义上讲,康复机器人系统是帮助残疾人解决生活中困难的一种工具,它可以在家里或在工作场合使用,使残疾人获得更强的独立生活能力,并相当大的提高他们的生活质量。Р康复?机器人Р结构分类Р功能分类Р移动式机器人Р搭载式机器人Р工作站式机器人Р康复训练机器人Р辅助型康复机器人Р1.Handy1康复机器人?目前世界上最成功的一种低价的康复机器人系统。?提供可以拆卸的滑动托盘,以实现相应的功能。?吃饭/喝水托盘?洗脸/刮脸/刷牙托盘?化妆托盘Р2.机器人护士“Ri-Man”?日本的物理与化学研究所(RIKEN)研制?高158厘米,重约100公斤,装备了5个天线传感器和19个传动装置.?能和人一样保持身体平衡并完成看护病人的任务。
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