第二章平面连杆机构Р2.1 平面机构的运动简图及其自由度?2.2 平面连杆机构的类型及应用?2.3 四杆机构的基本特性?2.4 平面四杆机构的设计Р2.1 平面机构运动简图及其自由度Р机构是具有确定相对运动的构件组合,如果机构中所有运动部分均在同一平面或相互平行的平面内运动则称为平面机构,否则称为空间机构。Р2.1.1 运动副及其分类? 一个作平面运动的自由构件有3个独立运动的可能性:沿轴x、轴y和绕垂直于xoy平面的轴的转动。? 构件的自由度:构件所具有的这种独立运动的数目。? 一个作平面运动的自由构件有三个自由度。Р自由度动画Р平面机构的每个活动构件在未构成运动副之前都是三个自由度——自由构件。? 但当这些构件之间以一定的方式联接起来成为构件系统时,各个构件不再是自由构件。? 两相互接触的构件间只能作一定的相对运动,自由度减少。Р 约束: 对构件独立运动所加的限制称为约束。每引入一个约束,构件就失去一个自由度。Р运动副分类? 按接触形式分:?1.低副:面接触的运动副。? (1) 移动副:? 两构件间只能产生相对移动的运动副。? (2) 转动副:? 两构件间只能产生相对转动的运动副。? ? 一个低副引人两个约束,?即减少二个自由度。Р移动副动画(3D)Р转动副动画(3D)Р(2)高副:点或线接触的运动副。Р一个高副引人一个约束,即减少一个自由度。Р高副动画
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