(CollisionAvoidanceSymbol)开始,只有传输CAS的冷启动节点能在最开始的四个周期传输帧。主冷启动节点先在两个通道上发送无格式的符号(一定数量的无效位),然后启动集群。在无格式符号发送完毕后,主冷启动节点启动该节点的时钟,进入第一个通信周期。从冷启动节点可以接收主冷启动节点发送的消息,在识别消息后,从冷启动节点便可确认主冷启动节点发送的消息的时槽位置。然后等待下一个通信周期,当接收到第二个消息后,从冷启动节点便开始启动它们的时钟。根据两条消息的时间间隔,测量与计算频率修正值,尽可能地使从启动节点接近主冷启动节点的时间基准。为减少错误的出现,冷启动节点在传输前需等待两个通信周期。在这期间,其余的冷启动节点可继续接收从主冷启动节点及已完成集群冷启动节点的消息。从第五个周期开始,其余的冷启动节点开始传输起始帧。主冷启动节点接收第五与第六个周期内其余冷启动节点的所有消息,并同时进行时钟修正。在这个过程中没有故障发生,且冷启动节点至少收到一个有效的起始帧报文对,主冷启动节点则完成启动阶段,开始进入正常运行状态。若从冷启动节点在前四个周期计算得出的修正值没有超过闭值,则从第五个周期开始传输帧。在第五个周期到第七个周期内,若时钟修正没有问题,则从节点完成启动过程,开始进入正常运行状态。从冷启动节点进入正常运行状态,比主冷启动节点晚一个周期。非冷启动节点首先监听通信信道,并接收信道上传输的信息帧。若接收到信道上传输的信息帧,便开始尝试融入到启动节点。非冷启动节点通过接收一对启动帧来修正它的进度及时钟。在接下来的两个周期内,非冷启动节点要确定至少两个发送启动帧的冷启动节点,并符合它们的进度。若无法满足条件,非冷启动节点将退出启动程序。非冷启动节点接收到至少两个启动节点连续的两组双周期启动帧后,开始进入正常运行状态。非冷启动节点进入正常工作状态,比主冷启动节点晚两个周期。
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