战,如进行定点取样、水下结构的建造与维护、管线铺设、援潜救生以及军事应用等。水下机器人2机械手系统(UnderwaterVehi2cle2ManipulatorSystem,UVMS)是配备机械手的水下机器人系统,是水下作业系统的一个重要分支,对其的科学和军事、民用应用研究逐渐受到重视。受水下机器人发展的影响,早期的UVMS研究主要集中于遥控水下机器人(ROV)与搭载的液压机械手系统之间的研究,随着自主水下机器人技术的成熟,研究热点转移至自治水下机器人2机械手系统的研究上。如斯坦福大学开展的自治水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUV)与单关节机械手的协调控制研究[1],日本开展的水下电动机械手与Twin2BurgerAUV之间的控制技术研究[2],另有部分单位对半自主作业型AUV展开研究,如夏威夷大学启动的SAUVIM[3](Semi2AutonomousUnderwaterVehicleforIn2terventionMissions)项目,韩国海洋系统发展中心开展的半自主作业型水下机器人计划,ix公司进行的轻作业型AUV开发,美国WoodsHole海洋学研究所着手研制的半自主作业型11000m混合型遥控水下机器人[4],均对半自主水下机器人系统进行载体和机械手的开发设计。三、发展趋势: 目前工业机械手的应用逐步扩大,技术性能在不断提高。由于发展时间较短,人们对它有一个逐步认识的过程,机械手在技术上还有一个逐步完善的过程,其目前的发展趋势是: (一)扩大机械手在热加工行业上的应用, 国内机械手应用在机械工业冷加工作业中的较多,而在铸、锻、焊、热处理等热加工以及装配作业等方面的应用较少。因热加工作业的物件重、形状复杂、环境温度高等,给机械手的设计、制造带来不少困难,这就需要解决技术上的难点,使机械手更好地为热加工作业服务。同时,在其它行
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