统中死锁问题的物理背景不同,因此处理操作系统中死锁问题的方法还不能直接用于柔性制造系统中的死锁问题的处理。死锁的产生必须具备一定的条件,通常认为产生系统死锁的四个四个必要条件如下【8】:Р1)互斥(mutual exclusion):一个任务对其持有的系统资源进行排它性使用,即一个系统资源一次只能被一个任务使用;Р2)非剥夺条件(no preemption):一个系统资源不允许被其他任务强行剥夺,除非这个资源是自动被释放的;Р3)持有并等待(hold and wait):一个任务可以在已经持有系统资源的情况下申请Р其它的系统资源;Р4)循环等待(circular wait):若干个任务形成一条任务链(尸】,尸2 .,尸n),且满足Р如下条件:每一个任务均持有系统资源;每一个任务均在等待着任务链中它的下一个任务释放其所持有的系统资源,如任务尸i等待任务尸i+I持有的系统资源,而任务尸n等待任务尸1持有的系统资源,其中i∈{1,2 .,以)。Р一般来说,发生死锁的系统必然同时满足以上四个必要条件,但这四个必要Р条件只要有一条没有成立,系统就不会产生死锁。因此,现有的处理死锁问题的基本策略是保证在系统运行的时候产生死锁的四个必要条件不会同时成立。在柔性制造系统中,共享的系统资源对应于系统中的共享设备,如机器人,机床等, 因此系统死锁产生的四个必要条件中的条件1—3总是成立的,所以通常处理柔性制造系统中的死锁问题是不让第四个条件满足,从而达到控制死锁的目地。Р1.2.2柔性制造系统死锁控制的研究方法Р基于Petri网理论的柔性制造系统的死锁控制策略一般来说可以分为三种: 死锁检测和恢复(Deadlock detection and recovery)【9】、死锁避免(Deadlock avoidance)11 o】和死锁预防(Deadlock prevention)[1l-151。
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