0Р γmin=arcos(a/b)= arcos(20/40)=60Р查机械原理第二版得无油润滑时钢与钢的摩擦系数为:Р f=0.1 Р滑块质量m2=1kg,重力加速度g=9.806kg/NР所需克服的摩擦力为:РF1’=f*m2g=0.9806NР所以机构要能运动最小的F1为:РF1min=0.9806NР F2= F1/sinγmin=0.9806/sin60=1.13NР电动机所需提供的垂直于a杆的力:РF= F2/cos(-γmin)=1.3NР力F对转轴的力矩:РM=F*a=1.3*0.2=0.26Р即转轴的输出转矩为:РM’=M=0.26Р查机械手册得电动机的输出转矩以及功率、转速的公式:Р T=9550*P/nР其中T…………………输出转矩Р P…………………功率Р n…………………电动机转速Р初步选取电动机为Y802-2型电动机,其参数为:Р P=1.1kwР n=2830r/minР计算的T=3.7,符合条件。Р工作原理及性能分析Р其具体原理如下:Р动力系统一:电动机作为动力元件,驱动曲柄作整圆周运动,通过连杆带动滑块导轨沿固定导轨沿某个方向运动。Р动力系统二:和上面原理相同,电机驱动滑块导轨上的曲柄连杆使滑块沿移动导轨运动,运动方向沿着滑块导轨上的导轨。Р执行元件:滑块下装架一个画笔,画笔下安放一个画板,当两个电机同时驱动,滑块(粉笔)运动时将在画板上留下画迹。Р测量元件:速度传感器,在滑块运动的过程中,开启速度传感器即可测量某一点处滑块的速度。Р理论分析:滑块导轨相对画板移动,速度为Ve;滑块(粉笔)相对移动导轨运动,速度为Vr;牵连合速度为滑块(粉笔)相对画板的速度,速度为Va,该速度由测速仪测得。通过实验数据若有Ve+Vr=Va,从而验证点的合成运动。
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