到效果较好的PI控制器为Р对设定值阶跃变化的响应(设定值为0.8,阶跃为0.1):Р结果分析:Р(1).由ZN法则直接得到的PI控制器参数会使系统发散,需要在此基础上对参数再次进行调整;Р(2).最终得到的比例积分控制器效果一般。РLambda法则Р2.1比例(P)控制器(与ZN法则得到的控制器参数一致,不再重复)Р2.2比例积分(PI)控制器Р对设定值阶跃变化的响应(设定值为0.8,阶跃为0.1):Р分析:Р(1).通过Lambda法则得到的比例积分控制器参数不会像ZN法则得到的参数那样引起系统的发散;Р(2).但直接得到的参数控制效果仍不理想,必须要通过再次调试才能用于工业系统。Р二.线性化建模Р由上周作业可知,对于此系统采用线性化方法建模后得到的系统模型与机理建模一致。通过添加相同的变送环节、控制器信号转换环节以及纯滞后环节后,得到与上述机理建模同样的广义对象,故在此不再赘述。Р作业二:Р一.机理建模Р在上周作业的基础上添加传感变送环节(Km),控制器输出转换环节(Kv),得到系统的广义对象如下(详见文件GYDX_2_JiLi)Р得到其阶跃响应如下所示:Р读图有Р于是有РZN法则Р1.1比例(P)控制器Р对设定值阶跃变化的响应(设定值为0.8,阶跃为0.1):Р分析:Р.由ZN法则得到的比例控制器可以直接使用,超调较小,调节速度相对较快;Р.比例控制有余差。Р1.2比例积分(PI)控制器Р由此直接得出的比例积分控制器会使得系统发散不稳定;经过参数后期的调整后得到合适的控制器参数为Р对设定值阶跃变化的响应(设定值为0.8,阶跃为0.1):РLambda法则Р2.1比例(P)控制器(与ZN法则得到的控制器参数一致,不再重复)Р2.2比例积分(PI)控制器Р直接得到的控制器参数也会使得系统发散,同ZN法则一样,必须以此为基础再经过参数调整才能得到较好的系统响应。Р线性化建模
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