ABB左右码垛详细解说

ns.x:=pPlaceBase90.trans.x;Р pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y-nBoxW;Р pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+nBoxH;Р pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;Р pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;Р pTarget:=Offs(pensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); Р CASE 9:Р pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+nBoxW;Р pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y-nBoxW;Р pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+nBoxH;Р pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;Р pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;Р pTarget:=Offs(pensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); Р CASE 10:Р pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+2*nBoxW;Р pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y-nBoxW;Р pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+nBoxH;Р pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;Р pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;