M 处理器的学习和应用, 并对舵机控制的理解, 开发出一款双足机器人的实力还是有的, 基于的好的条件与足够经费的支持, 让双足机器人更易开发研制出来。(2 )主要的技术难题,就是利用 P WM 对舵机进行连贯性的控制, 不过, 可以利用相关设备和好的算法进行相关程序的优化。四、项目的产品机构设计 1 、完成项目所需器材。名称数量 ST M32f103 系统板1个双足机器人舵机 6个舵机支架 6个 L 型支架 2个短U 型支架 6个杯式轴承 6个脚板 2个 U 型梁 1个安装螺丝一套 2 、完成项目的总体设计方案。(1) 针对项目根据实际拟订目标, 结合我们所学知识, 从仿人外形和仿人运动功能实现, 首先确定了双足机器人自由度和双足机器人的机构是所有部件的载体, 也是设计双足机器人最基本的首要的工作。它必须能够实现机器人的前后行走的基本功, 因此自由度的配置必须合理。首先分析双足机器人的运动过程(向前) 和行走步骤: (先右腿支撑) 、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间,共分 8 个阶段。从机器人步行过程可以看出来: 机器人向前迈步时踝关节必须各自配置有一个俯仰自由度以配合实现支撑腿和移动。(2) 采用高档 32 位 ARM 处理器作为核心控制器,由于 ARM 处理器具有运算速度快、价格便宜、开发简单等优点被广泛的应用于机器人控制系统中。由于所有的类人机器人都需要进行人机交互,同时存放大量的数据,所以机器人控制系统一般由 ARM+FLASH+ 人机接口, 由于此控制系统可以对外部的复杂事件进行处理, 所以本项目采用基于 STM32 的 ARM 处理器组成的控制系统。(3) 双足机器人共 6 个自由度,自由度分配如下,由踝关节( 1 个自由度) ,膝关节( 1 个自由度) ,髋关节组成( 1 个自由度) ,双足一共 6 个自由度。
全文预览
