程中，控制脉冲的频率应随时变化以满足电机低速起停及高速运行的需要。Р脉冲频率由发送数据的波特率决定，每发出一个脉冲需用两个二进制位1和0来构成其高、低电平，所以=2，通过调整发送数据的波特率可改变所发出的控制脉冲的频率。Р按常规则波特率系列发送数据时所产生的控制脉冲频率变化较大，不能满足电机正常起停及调速的要求，为此计算机需按非标准的滤特率发送数据以产生任意频率的控制脉冲。Р一般在电机起动及停止阶段I、川每发送一个字节调整一次波特率，以使电机起停得尽量平滑。РI、川阶段频率的调整量△】、42分别为Р△1=11Р△2=-3+12Р相应的波特率的调整量△1、△2分别为Р△1=-1=2-213Р△2=-3+1=2-23+14Р发送第个字节的波特率为用串行口直接控制步进电机的控制软件流程图如图5所示。Р3 高级控制功能对步进电机的高级控制，主要是指自动找零及多机联动差补。找零功能是指控制步进电机驱动运行机构，完成定位的过程。Р在找零时，电机一般以低速运行，当测到信号进电机停止。由于运行速度低，为简化程序设计，每发送一个字节，在端可以只输出一个脉冲，测到信号则停止发送。Р为保证输出脉冲的占空比为50，发送字节定为16#0。找零程序的设计可参照图5所示。Р差补是指控制两台或两台以上电机按规定的速比运行，进而控制执行机构沿规定的轨迹运行。Р由于一般计算机只有两个串行口，这种方法只适用于二维差补控制。Р通常两个串行口用相同的波特率进行发送，通过调整发送的字节数及发送每个字节所产生的脉冲个数的不同来调整两个电机的运行速度和位置。Р实际运行证明，用串行口设备的步进电机控制器具有使用方便、性能稳定、成本低、可移植性好、不需安装硬件设备驱动程序等优点。Р直接采用计算机串行口设计的步进电机控制器适用于对全数字式伺服电机进行控制。Р本文对计算机串行口、并行口资源的二次幵发应用起到了一定的借鉴应用。Р
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