的应用1.电磁感应引导式AGV1.仓储业2.激光引导式AGV2.制造业3.视觉引导式AGV3.邮局、图书馆、港口码头4.铁磁陀螺惯性引导式AGV4.烟草、医药、食品、化工5.光学引导式AGV5.危险场所和特种行业第二章机械部分设计2.1设计任务设计一台自动导引小车AGV,可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计采用AT89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶,从而实现小车的左、右转弯,直走,倒退,停止功能。其设计参数如下:自导引小车载重:20Kg自动导引小车的长度:500mm自动导引小车的宽度:300mm自动导引小车的行驶速度:100mm/s2.2确定机械传动方案传动系统如图2-1所示。图2-12.3直流伺服电动机的选择伺服电动机的主要参数是功率(KW)。但是,选择伺服电动机并不按功率,而是更根据下列三个指标选择。运动参数:?AGV行走的速度为100mm/s,则车轮的转速为n=60v/(πd)=60×100/(3.14×140)≈22.75r/min(2-1)电机的转速选择蜗轮-蜗杆的减速比i=62(2-2)自动导引小车的受力分析:图2-3车轮受力简图小车车架自重为P取P=5kg=49N(2-3)小车的载荷为GG=mg=20*9.8=196N(2-4)列出平衡方程,2F+Fc-G-P=0(2-5),-(P+G)*100+Fc*200=0(2-6)解得F=61.25NFc=122.5N两驱动后轮的受力情况如图2-4所示:滚动摩阻力偶矩的大小介于零与最大值之间,即(2-7)Mmax=0.006*61.25=0.3675N.M(2-8)其中δ滚动摩阻系数,查表5-2,δ=2~10,取δ=6mm牵引力F为F=0.3675/0.07=5.25N(2-9)后轮受力图2-5摩擦系数µ牵引力FN重物的重力WN滚子直径Dmm传递效率ŋ传动装置减速比1/G求换算到电机轴上的负荷力矩()
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