瓶,平稳地接触和脱离瓶子,然后,推头快速返回原位,准备第二个工作循环。根据设计要求,推头M可走图2所示轨迹,而且推头M在工作行程中应作匀速直线运动,在回程时可有变速运动H回程时轨迹形状不限,但不能反向拨动下一个瓶子,除此以外回程时必须有急回。图2-2推头M运动轨迹对这种运动要求,若用单一的常用机构是不容易实现的,通常要把若干个基本机构组合起來,设计成一个组合机构。在设计组合机构时,一般可首先考虑选择满足轨迹要求的机构(基础机构),而沿轨迹运动时的速度要求,则通过改变基础机构主动件的运动速度来满足,也就是让它与一个输出变速度的附加机构组合。2.2方案设计2.2.1推瓶机构的方案选择根据上述设计要求,推瓶机构应为一在工作行程时能作直线运动返回时具有急回特性的机构,为了提高工作效率,机构的急回系数K尽量大一些;在推程(即工作行程)中,应使推头作直线运动,或者近似直线运动,以保证工作的稳定性,这些运动要求并不一定都能得到满足,但是必须保证推瓶中推头的运动轨迹至少为近似直线,以此保证安全性。推头的运动要求主要是满足急回特性,能满足急回特性的机构主要有(1)曲柄滑块机构(2)凸轮机构(3)曲柄摆动导杆机构。运用前述设计的思想方法,再考虑到机构的急冋特性和推头做直线运动的特点,根据要求得出如下三个方案。a)方案方案一:连杆凸轮机构此洗瓶机的推瓶机构运用凸轮机构使推头的运动可以由凸轮的外轮廓线来确定,而连杆机构可以使凸轮的推程放大,达到设计题目要求k=3。M4〃〃〃〃〃〃〃•图2・3连杆凸轮机构可是推头在推动瓶子在导辘上移动时摩擦较大,须加载的驱动力也较大,且凸轮和曲柄的运动都会存在死点,使机构运行不平稳,所以不采用。b)方案二:五连杆机构具有两自由度的连杆机构,都具有精确再现给定平面轨迹的特性。点M的速度和机构的急回特性可通过控制该机构的两个输入构件间的运动关系来得到。图2-4五连杆机构
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