出的相同的射频信号。这些信号会以飞行实验相同的方式传送到无人机上真实的GPS传感器,并能仿真惯性传感器(加速度计和回转仪)。可以指定不同的情况,降级信号,指定天线模式及模拟IMU传感器错误。Р Р 图3:实验中使用的基于CB5000 RC直升机改装而成的无人机Р 板载处理单元Р 在实时操作系统(QNX或VxWorks)中运行一个PC/104单元,操作系统中包含了算法和控制策略,用于测试自动代码生成工具和集成架构创建的代码的完成。我们在现场实验的真实无人机中也使用了相同的单元。我们可以使用Simulink External Mode软件对无人机进行调试。通过这个软件,我们可以监测用户需要实时知晓的信号值。此外我们可以改变嵌入式处理单元中所执行算法的参数。在操作中所使用的界面,与控制工程师在仿真设计算法时所使用的界面完全一样。由此,整个测试环境完全透明,而且能以同现场测试一样的方式进行HIL测试,从而大幅减少开发时间。Р 对比飞行遥测和使用同样的GNC算法的HIL仿真,可以表明HIL的精准性和与真实测试结果的相似性。在一架改装过的无线电控制的直升飞机上集成了几个传感器(加速度计,回转仪,磁力计,GPS和一个高度计)和一个处理单元(见图3),将其转变成一架无人机,进行飞行测试。无人机在没有过冲或任何一个永久误差的情况下,达到了水平面要求的参考值(见图4和图5)。HIL仿真和真实的飞行测试结果极其一致。Р Р 图4:北方位置对比结果Р Р 图5: 西方位置对比结果Р HIL环境非常适用于测试包含真实硬件的整个系统。使用NI PXI,我们在实时状态下以低延时仿真了一个复杂的无人机模型,并完美模拟了航空设备界面。这个环境能检测出软件仿真中无法显示的错误,从而避免现场实验意外的发生。因为控制工程师在设计,开发和验证过程中也会使用相同的可视化和调试工具,由此可以快速重复循环,减少开发时间。
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