。Р3)电动机停止时有微震电流,能消除静摩擦死区。Р4)低速平稳性好,每个开关器件的驱动脉冲仍较宽,有利于保证器件的可靠导通。Р1.5 PWM调速系统的静特性Р由于采用了脉宽调制,电流波形都是连续的,因而机械特性关系式比较简单,电压平衡方程如下Р (1-3)Р (1-4)Р按电压平衡方程求一个周期内的平均值,即可导出机械特性方程式,电枢两端在一个周期内的电压都是,平均电流用表示,平均转速,而电枢电感压降的平均值在稳态时应为零。于是其平均值方程可以写成Р (1-5)Р则机械特性方程式Р (1-6)Р2.主电路设计РH桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的如图2-1所示。PWM逆变器的直流电源由交流电网经不控的二极管整流器产生,并采用大电容滤波,以获得恒定的直流电压。由于直流电源靠二极管整流器供电,不可能回馈电能,电动机制动时只好对滤波电容充电,这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。为了限制泵升电压,用镇流电阻Rz消耗掉这些能量,在泵升电压达到允许值时接通VTz。Р图2-1 H桥式直流脉宽调速系统主电路原理图Р四单元IGBT模块型号:20MT120UF Р主要参数如下:Р=1200V =16A =100 Р2.1给定基准电源Р此电路用于产生±15V电压作为转速给定电压以及基准电压,如图2-2所示:Р图2-2 给定基准电源电路Р2.2 双闭环调节器电路设计Р为了实现闭环控制,必须对被控量进行采样,然后与给定值比较,决定调节器的输出,反馈的关键是对被控量进行采样与测量。Р2.2.1 电流调节器Р由于电流检测中常常含有交流分量,为使其不影响调节器的输入,需加低通滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环节表示,由初始条件知滤波时间常数,以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号的延迟,在给定通道上加入同样的给定滤波环节,使二者在时间上配合恰当。Р图2-3 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器
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