速地发展。Р目前主要单位像中科院沈阳自动化所,原机械部的北京自动化所,像哈尔滨工业大学,北京航空航天大学,清华大学,还包括中科院北京自动化所等等的一些单位都做了非常重要的研究工作,也取得了很多的成果,而且目前这几年来看,我们国家在高校里边,有很多单位从事机器人研究,很多研究生和博士生都在从事机器人方面的研究,目前我们国家比较有代表性的研究,有工业机器人,水下机器人,空间机器人,核工业的机器人,都在国际上应该处于领先水平,总体上我们国家与发达国家相比,还存在很大的差距,主要表现在,我们国家在机器人的产业化方面,目前还没有固定的成熟的产品,但是在上述这些水下、空间、核工业,一些特殊机器人方面,我们取得了很多有特色的研究成就。Р2 设计方案Р2.1 互动机器人功能分析Р(1)语音互动:实现人与机器人的简单对话,并可唱歌、背唐诗、说英语等语音交流;Р(2)动作互动:机器人可根据人类的语言、动作等指令做出相应的动作,如招手、握手、摇头、点头、跳舞等;Р(3)辅助功能:远程视频监控、语音提醒、拍照录像。Р2.2 互动机器人平台设计Р互动机器人平台外形可爱,在结构设计上酷似电影《瓦力》中的瓦力,以木质材料为主,有四个轮式脚,两只四自由度手臂,一个四自由度脖子,装有摄像头的眼睛以及胸前的平板电脑。其各关节自由度配置如下:Р颈部是2个自由度,负责点头、摇头,2个电机。肩部具2个自由度,由2个舵机分别单独驱动,互不干扰能实现肩部的前后摆动和左右摆动。底盘为全方位移动平台,机器人的整个身体固定在装有4个由直流电机驱动的轮子的底盘上,两侧轮子单独控制实现自由灵活的运动。Р2.3 系统框图Р系统框图,如图2.1所示。Р图2.1 系统框图Р2.4 控制流程分析Р互动机器人的控制方案分为遥控控制、语音控制和上位机控制等三种控制方式。Р(1)遥控控制方案流程分析,如图2.2所示。Р图2.2遥控控制方案流程
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