料的E/r?为提高构件刚度选用材料E/r大些还是小些好,为什么?4.4机身设计应注意哪些问题?4.5何谓升降立柱下降不卡死条件?立柱导套为什么要有一定的长度?4.6机器人臂部设计应注意哪些问题?4.7常用的臂杆平衡方法有哪几种?试述质量平衡常用的平行四边形平衡机构。4.8什么叫BBR手腕、RRR手腕?什么叫手腕自由度退化?4.9机器人手爪有哪些种类,各有什么特点?4.10试述磁力吸盘和真空吸盘的工作原理。4.11何谓自适应吸盘及异形吸盘?4.12机器人对移动关节有何要求?为什么常用滚动导轨?4.13机器人专用滚动轴承有何特点?机器人为什么要采用谐波传动?4.14传动件定位常有哪几种方法?4.15传动件消隙常有哪几种方法,各有什么特点?4.16简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。4.17简述两足步行机器人行走机构的工作原理。5.1说明工业机器人常用的控制结构形式,就你所熟知的某种工业机器人分析其控制器的控制结构。5.2机器人传感器常用的有哪几种?5.3传感器的主要性能参数有哪几个?5.4简述电位式位移传感器的工作原理。5.5分析二进制吗盘与格雷吗盘结构的异同。5.6角速度传感器常用的有哪几种?举例说明其中一种的工作原理。5.7分析外部传感器中力矩传感器的测量原理。5.8简述触觉传感器的测量原理。5.9采用基于芯片的运动控制器来控制机器人的运动有什么特点?5.10LM628芯片有什么功能?5.11分析运动控制卡控制的结构特点?举例说明你所了解的运动控制卡的应用。5.12步进电机具有哪些优点?说明反应式步进电机的工作原理。5.13MOTOMAN-UP6型机器人的控制器XRC有哪些控制功能?5.14分析XRC外部控制功能的作用及应用。5.15何为分解运动控制?为什么要进行分解运动控制?5.16分解运动控制的思路及实现方法是什么?5.17分解运动加速度控制的目标是什么?怎么实现?
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