器人的结构特点Р图7 Р图7是典型的3D龙门式直角坐标机器人。针对各种不同的应用,实际上可以方便快速组合成不同维数,各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从电机到汽车等各行各业的自动化生产线中,更是各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作。可以说直角坐标机器人几乎能胜任所有的工业自动化任务。下面是其主要特点:Р任意组合成各种样式:每根直线运动轴最长是6m,其带载能力从10kg到20Okg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人,这些结构也可以任意组合成新的结构等;Р超大行程:因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m,还可以多根方便地级连成超大行程,所以其工作空间几乎没有限制,小到手机点胶机,大到18m长行程的切割机,sm长行程钻铣床,6m‘6m”3m的检测机器人等。超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式;Р负载能力强:单根直线运动单元的负载通常小于20Okg。但当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍。当把两根或四根直线运动单元并排接起来使用时,其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨;Р高动态特性:轻负载时其最大运行速度可达到sm/s,加速度可达到4m/s’。使其具有很高的动态特性,工作效率非常高,通常在几秒内完成一个工作节拍;Р高精度:按传动方式及配置在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm到0.olmm;Р扩展能力强:可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用;Р简单经济:对比关节机器人,直角坐标机器人不仅外观直观且构造成本低,编程简单类同数控铣床,易培训员工和维修,使其具有非常好的经济性;Р胜任复杂任务:采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂的喷涂,喷丸,检测,加工等任务;
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