起,必要时可查阅有关又献)。Р1.7 机器入学与哪些学科有密切关系?机器人学和发展将对这些学科产生什么影响?Р 1.8 什么叫做“机器人三原则”?它的重要意义是什么?Р1.9Р习题二Р习题三Р3.4Р3.5Р习题四Р 4.1试画出表示下图二连杆机械手的关节空间控制器方块图,使得此机械手在全部工作空间内处于临界阻尼状态。说明方块图中各方框内的方程式。Р4.2 如图6-6所示,负载惯量Jl在4~5kg.m2之间,转子惯量Jm=0.01kg.m2,传动比n=10,系统的未建模共振频率为8.0,12.0,20.0rad/s。试设计分解运动控制器的α和β,求kv和kp的值,要求系统不出现欠阻尼并且不存在共振,刚度尽可能大。Р4.3 某轴(假设无质量)的刚度为400Nm/rad,驱动一个转子惯量为1kg.m2,的负载,如果在动力学模型中,不计轴的刚度,那么这个未建模共振频率是多少?Р4.4 如图6-6所示,如果连杆惯量(即负载惯量)Jl在2~6kg.m2之间变化,转子惯量Jm=0.01kg.m2,传动比n=30,求有效惯量的最大值和最小值。Р4.5 如图6-2所示,各参数分别为m=1,b=1,k=1,求使闭环刚度为16.0时的临界阻尼系统的位置校正控制律(位置调节系统控制律)的增益kv和kp。Р如图6-2所示,系统各参数分别为m=1,b=1,k=1,按照位置校正控制律(位置调节系统控制律),求在闭环刚度为16.0且为系统临界阻尼状态时的α和β及增益kv和kp。Р如图6-3所示,系统各参数分别为m=1,b=1,k=1,此外系统的未建模的最低共振频率为8 rad/s。求α和β以及使系统达到临界阻尼状态时的位置控制律的增益kv和kp,,且未建模模态未被激励,系统的刚度尽量高。Р(更多的习题和参考答案参阅[美] John J. Craig. 《机器人学导论》,第三版,机械工业出版社.2006)
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