料,同时机械手按原来位置返回,进行下一个流程;传感器则根据物料的材料特性、颜色等特性进行辨别,分别由PLC控制相应电磁阀使气缸动作,对物料进行分拣。Р五、整机工作流程Р六、课题要求Р6 .1需要完成的工作任务Р1、组装该设备Р请按设备部件组装图,在铝合金台面上安装设备的机械部件相关元件和器件,其部件和相关元件的安装高度,根据需要自行确定。Р 2、根据控制要求,画出PLC的I/O端子分配图、变频器回路电路图,并根据设备的生产功能连接该设备的电路。Р 3、根据设备气动系统图和设备对的气动元件的动作要求和控制要求连接气路。Р 4、根据该设备正常生产的动作要求和特殊情况下的动作要求编写PLC的控制程序和设备变频器参数。Р 5、调试机械部件、检测元件的位置和编写的PLC控制程序,满足设备的生产和控制要求。Р6.2设备及其生产情况说明Р 1、设备正常工作流程Р设备各部件及其名称如图1所示。Р设备是放在位置A的金属圆柱形物件、黑色塑料圆柱形物件和白色塑料圆柱形物件进行分拣的生产设备。Р机械手在左限止位置,机械手悬臂气缸、手臂气缸的活塞杆缩回,手指处于松开状态。各物件推出气缸的活塞杆均处于缩回状态,警示灯组没有发光的警示灯,皮带输送机静止不动,为设备主要部件的初始位置。若这些部件不在初始位置,可采用手动的方式使其复位。Р设备主要部件初始位置正确。按下启动按钮SB4,用手工方式将圆柱形物件放在位置A。光电传感器I检测到圆柱形物件到达,机械手悬臂伸出到位后——手臂下降——手指加紧抓取一个圆柱形物件——然后手臂上升——悬臂缩回——整个机械手向右转动,到右限止位置时——悬臂伸出到位后——手臂下降——手指松开圆柱形物件落入进料口后——机械手手臂上升——悬臂缩回整个机械手向左转动,到左限止位置停止。Р机械手搬运物件并返回左限止位置的整个过程中,绿色警示灯闪亮;搬运物件回到左限止位置时,绿色警示灯熄灭。
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