冲突检测,仲裁后消息仍然保持完整,所有这一切仲裁均无损坏或延误的最高优先级的消息。Р无损逐位仲裁的实现需要两个条件。第一,逻辑状态必须定义为显性或隐性。第二,发送节点必须监视总线状态,以此观察正在试图发送到总线上的实际逻辑状态。CAN总线定义为一个逻辑显性位0和逻辑隐性位1。一个显性位的状态总能仲裁隐性位的状态,因此,较低的消息标识符值(消息中的仲裁过程中使用的字段),消息的优先级越高。例如,假设两个节点试图在同一时间发送消息。每个节点会监察总线,以保证它正试图发送的位确确实实出现在总线上。Р较低的优先级的消息将在某个点尝试发送一个隐性位,并监视总线状态使自己成为主节点。此时,这个节点失去仲裁,并立即停止发送。更高的优先级消息将持续发送直到完成,失去仲裁的节点将等待总线的下一个空闲周期,并尝试发送数据。Р3.2 基于消息的通信РCAN协议是一个基于消息的协议,而不是一个基于地址的协议,这意味着消息不能从一个节点地址传送到另一个节点地址上。嵌入式CAN消息本身就是优先和正在传输数据的内容。所有系统中的节点将接收每个传递在总线上的消息(如果消息正确接收并确认)。它是由系统的每个节点决定是否将接收到的数据立即丢弃还是保存处理。一个单一的消息可以设计成指定接受一个特定的节点,或许多建立在网络和系统上的节点。例如,汽车安全气囊传感器只能通过CAN连接到安全系统的路由器节点,此路由器节点接收其他系统安全信息并转发到安全系统网络的其他节点上。安全系统网络上的所有其他节点可以在同一时间从路由器上收到最新的安全气囊传感器的信息,确认是否被正确接收后,决定是否利用这些信息,或遗弃它。Р另外一个内置在CAN协议中的有用的特性是,可以要求一个节点向另一个节点发送消息,这就是所谓的远程发送请求(RTR)。这个与前面的例子不同,因为,此时节点在等待一个特定的节点的消息,这个特定节点发出的消息是被动的。
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