5 输出指令时,继电器 KA8 线圈得电,电动机 M3 得电正转,机器人小臂向前伸运动, 到达极限位置时撞下前限位开关 ST5 ,继电器 KA8 线圈断电,电机停止运转,当运动控制卡输出断口 OUT16 输出指令时继电器 KA9 线圈得电,电动机M3 得电反转,机器人小臂向后缩运动到过极限位置时撞下后限位开关 ST6 , 继电器 KA9 断电,电机停止运动,电动机 M3 运转速度由运动控制卡+10/-10 V 模拟电压输出端口 OUT2 发出指令控制。继电器 KA1 和KA2 分别控制机器人手爪的开合当向前伸时 OUTPUT8 输出 24V, 撞到前限位开关停止运动;当 OUTPUT9 输出时向后伸缩撞到后限位开关停止运动。光电轴角编码器由三个编码器输入端口反馈回各轴的实际运动位置给运动控制卡。 10 2.2 软件介绍 2.2.1 软件编程语言的特点 TRIO Basic 一种类似欲 BASIC 的语言,简单明了,易学易用。 ponent 在VB、VC、Delphi 、C++Builder 中,直接调用运动函数 PCI —208 的安装运行 Install_TrioPCMotion_1_2_3.exe 程序。该程序将 a) 自动将 PCI208 的设备驱动文件 TrioPCI.sys 安装到 c:\windows\system32\driver\ 目录下; b) 自动将 Active 控件 TrioPC.ocx 及其帮助文件 Trio PcMotion ActiveX.chm 安装到 C:\ProgramFiles\TrioMotion\Trio PCMotion\ 目录下。安装成功后,在“设备管理器”中可查看有关 PCI208 的相关信息,如下图示程序界面在VB6.0 中打开工程文件“Project1.vbp ”,在编译环境中,直接运行(F5), 程序操作画面及介绍如下:
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