转换器 DAC0 的输出控制直流电机的电压从而控制电机的转速。在这里采用简单的比例调节器算法(简单的加一、减一法)。比例调节器的输出系统式为: 式中: Y为调节器的输出; e( t)为调节器的输人,一般为偏差值; Kp 为比例系数。从式( 2)可以看出,调节器的输出 Y与输入偏差值 e(t)成正比。因此, 只要偏差 e(t)一出现就产生与之成比例的调节作用,具有调节及时的特点, 这是一种最基本的调节规律。比例调节作用的大小除了与偏差 e(t)有关外, 主要取决于比例系数 Kp,比例调节系数愈大,调节作用越强,动态特性也越大。反之,比例系数越小,调节作用越弱。对于大多数的惯性环节, Kp太大时将会引起自激振荡。比例调节的主要缺点是存在静差,对于扰动的惯性环节, Kp太大时将会引起自激振荡。对于扰动较大,惯性也比较大的系统,若采用单纯的比例调节器就难于兼顾动态和静态特性,需采用调节规律比较复杂的 PI(比例积分调节器)或 PID (比例、积分、微分调节器)算法。毕业设计单片机(速度的测量计算、输入设定及系统控制) 单片机( PID 运算控制器、 PWM 模拟发生器) 电机速度采集电路电机驱动电路键盘显示器第3章总体设计思路 3.1 设计方案总体方案设计 PWM 波调速采用由达林顿管组成的 H型PWM 电路(图1—1)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态,精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下,效率非常高;H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制;电子开关的速度很快,稳定性也极佳,是一种广泛采用的 PWM 调速技术。我们采用了定频调宽方式,因为采用这种方式,电动机在运转时比较稳定;并且在采用单片机产生 PWM 脉冲的软件实现上比较方便。且对于直流电机,采用软件延时所产生的定时误差在允许范围。图1 PWM 波调速电路其结构图如图 1—2所示:
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