种功能,全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换,具体功能如下:(1)例行巡检与人工遥控巡检切换。支持例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换,切换过程中,智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。(2)特巡与人工遥控巡检切换。支持特巡与人工遥控巡检切换,切换过程中,智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。Р机器人在接收到特巡任务命令时,应立即停止正在执行的巡检任务,自动寻找最短路径,以最短时间到达巡检点进行巡检。Р具备一键返航功能:不论智能机器人巡检系统处于何种工作状态,只要启动一键返航功能,智能机器人巡检系统应中止当前任务,按预先设定的策略安全返航。Р具备链路中断返航功能:不论智能机器人巡检系统处于何种工作行状态,只要遥测遥控信号出现中断,智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返航。Р3.1.7自检功能Р整机自检项目应至少包含:遥控遥测信号,电池模块、驱动模块、检测设备;以上任一部件(模块)故障,均能在本地监控后台(或)手柄上以明显的声(光)进行报警提示,并能上传故障信息;根据报警提示,能直接确定故障的部件(或模块)。Р3.1.8智能报警功能Р巡检系统应具备以下智能报警功能:Р1)机器人本体故障报警:电池电源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号。Р2)热型缺陷或故障分析、三相设备温度温差分析、各类表计及油位计拍照读取识别,执行设备分合状态识别等各类状态自主分析判断,并报警。Р3.2巡检能力Р3.2.1模拟试验场区域表计和分合指示(执行机构)识别准确度Р机器人能够对模拟试验场区域表计和分合指示(执行机构)进行数据读取,自动判断和数字识别,误差小于±5%。Р3.2.2特高压变电试验场区域表计和分合指示(执行机构)识别准确度Р机器人能够对特高压变电试验场区域表计和分合指示(执行机构)进行数据读取,自动判断和数字识别,误差小于
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