或者嵌入式微处理器的命令和数据,完成参数的设定和修改、运动轴的点位控制等,同时反馈各轴的位移值或转角[6]。Р图2-1 数控弯管机工作原理图Р如图2-1所示,弯曲旋转装置绕旋转中心 O 转动,其转动角位移θ、角速度ω和转动力矩 M 是主要控制对象;钳口将管件压紧到旋转台上的弯曲模具中,随着弯曲旋转台一起转动,从而将管件弯曲成形;弯曲轴的转速、转角以及转矩的控制是通过弯曲轴上蜗轮蜗杆的伺服电机来实现的。数控弯管机总体实物图如下图2-2所示:Р图2-2 数控弯管机总体实物图Р 嵌入式测控系统总体硬件结构设计Р如下图2-3系统硬件结构图所示,整个硬件系统以嵌入式微处理器为核心,通过人机界面向机床系统输送指令。运动控制卡配有模糊控制和参数优化等智能控制软件,配以相应的通讯程序,可与上位机一起组成各种闭环控制系统[7]。系统通过运动控制卡驱动伺服电机驱动器,带动各个控制轴电机工作,以实现送料,转料,角度加工等动作。另一方面,对管件的主夹紧/松、辅夹紧/松、辅助推进、推/抽芯等动作通过I/O卡进行控制。I/O控制卡控制各个辅助动作的控制器和机床各种状态传感器,通过系统窗口接受来自嵌入式微处理器的命令和数据,完成参数的设定、修改和辅助动作的开关量控制等,同时反馈机床各种工作状况和机床状态值,以及各种报警信息。微处理器与I/O控制卡之间的信息交换通过周边元件扩展接口(PCI)总线完成,该卡板插在处理器PCI总线插槽中。Р网络Р弯曲主轴(C)伺服电机Р弯曲主电机伺服驱动器Р运Р动Р控Р制Р卡РMODENР送料(Y)伺服电机РI/OР控Р制Р卡Р送料电机伺服驱动器Р传感器Р光耦РS3C2410嵌入式微处理器(ARM9)Р材料转角(B)伺服电机Р被控对象Р材料转角电机伺服驱动器Р继电器Р光耦Р串口Р机头左右(X)伺服电机Р机头左右电机伺服驱动器Р触摸显示屏Р图2-3 嵌入式测控系统硬件设计结构图
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